ハードウェアの作り方

内容

ここでは，MiRoREA Excavatorの物理的なロボット本体を製作します．
製作に必要な部品，手順を説明します．

大まかな手順

• Step 0 準備と部品
  前提の確認と必要な物品の準備をします．
• Step 1 3Dプリント部品の造形
  ポテンショメータの取り付け部品やバッテリの台座などの3Dプリントで作る部品を造形します．
• Step 2 ベースラジコンの分解
  ベースのラジコンを分解し，不要な部品を取り外します．
• Step 2 はんだ付けとケーブルの作製
  制御基板のはんだ付けと電源などのケーブルの作製を行います．
• Step 4 ポテンショメータの取り付け
  ブーム・アーム・バケットの角度を計測するためのポテンショメータを貼り付けます．
• Step 5 旋回角推定センサの取り付け
  旋回角の推定に用いるフォトリフレクタとグラデーション付きリングを取り付けます．
• Step 6 配線と組立て
  ボードPCと制御回路を取り付け，各種ケーブルの配線を行います． また，バッテリマウントや取り外した部品を取り付けます．

注意点

ラジコンの保証

MiRoREA Excavatorは市販のショベル型のラジコンをベースにしています．
製作の中で，ロボット化に不要な部品を取り外し，必要な部品を取り付けるため，分解を行います．
当然ですが，ラジコンの製品としての保証は効かなくなるので，自己責任でお願いいたします．

ラジコンの仕様変更

特にラジコンは市販品のため，仕様が変更される場合があります．
この場合，手順通りでは作れない可能性があります．
（これまでにも，ラジコンのブームのギヤボックス，バッテリとそのコネクタが変更されているのを確認しています．）

資料中の写真の3Dプリント部品の色

説明の写真の中で3Dプリントの部品の色が変わる場合があります．
何機か作った際に撮影した写真の中で分かりやすいものを用いているためです．
色は気にせず，説明に従って位置や形状を参考にしてください．